早在 1994 年，麻省理工的工程师们就推出了 Robotuna。这个名字恰如其分的四英尺长的潜水机器人，灵感来源于一种有着 1.6 亿年历史的物种，需要超过 2800 个组件，包括 40 根肋骨、肌腱、类似脊椎的骨干，甚至还有莱卡（Lycra）外壳来模仿鱼的皮肤。如今，近二十年后，又一个麻省理工的研究团队（包括一位 Robotuna 的老将）推出了他们新一代的仿鱼机器人——一个模块化的创作，由简化的、重复的结构组成，而不是单独的零件，它可以模仿从鳗鱼到水翼的各种形态。
他们最近发表在《Soft Robotics》杂志上的研究成果，展示了麻省理工在开发可变形、动态变化的潜水机器人结构方面的新进展。这种能力对于 潜水机器人 至关重要，因为它能让它们比无数种在河流、湖泊和开阔海洋中游动的鱼类更有效地在水中移动。
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该团队的新设计依赖于称为体素（voxels）的网格状部件，这些部件结构坚固但密度低，并具有巨大的可扩展潜力。通过结合各种材料和比例（包括铸塑部件），这些体素可以在一个方向上承重，而在其他方向上则是柔软的。整个设计被封装在肋骨状的支撑材料中，最后用防水氯丁橡胶包裹。
为了展示这些进步，该团队创造了一个一米长、类似鳗鱼的机器人，由四个结构组成，每个结构由五个体素构成。连接到每个端部体素的致动器线允许机器人相应地起伏，从而使蛇形机器人能够穿过水。然而，与 Robotuna 的祖先需要两年才能建造完成不同，新机器人仅用了两天就建造好了。
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“以前有很多蛇形机器人，但它们通常由定制组件构成，而不是像这些简单、可扩展的积木，”麻省理工教授兼研究团队成员 Neil Gershenfeld 在一份 新闻稿 中说。
除了可扩展性，体素还提供了许多其他设计潜力，包括该团队制造的一个类似水翼的装置。这种第二个构造看起来像帆，有望集成到船舶船体上，例如是否能产生诱导阻力的涡流以提高能效。还有人谈论一种能够自行推进的“类似鲸鱼的潜水器”。鉴于体素的建造时间大大缩短，也许我们很快就能看到那个原型了。
